Zawołanie to było znane i używane w średniowiecznej Polsce. Według historycznych przekazów strażnicy murów miejskich i bram, gdy nocą pełnili swoją służbę, nawoływali się przeciągłym „Czu-waj!”. Długotrwała służba wartownicza powodowała znużenie i senność, a używane zawołanie miało temu zapobiegać. Zawołanie zniknęło wraz z rozwiązaniem straży miejskich.
Dopiero na Zlocie Polskiego Towarzystwa Gimnastycznego „Sokół”, zorganizowanego w Krakowie w dniach 14-17 VII 1910 roku z okazji 500-lecia Bitwy pod Grunwaldem, zawołanie „Czuwaj!” stało się hasłem zlotowym.
Jako pozdrowienie do polskiego skautingu wprowadziła je w 1912 roku 3. Lwowska Drużyna Skautowa im. Emilii Plater, założona w roku 1911 przez Olgę Drahonowską (późniejszą żonę Andrzeja Małkowskiego). W trakcie obozu tej drużyny w VII 1912 roku postanowiono zastąpić używane wówczas „Czołem!” (przejęte od „Sokoła”) obowiązującym do dzisiaj „Czuwaj!”. Pozdrowienie używane przez 3. Lwowską szybko rozpowszechniło się w pozostałych organizacjach skautowych.
