Została zaczerpnięta z kartografii i dawnych kompasów, gdzie, jako element tzw. róży wiatrów, oznaczała kierunek północny. Jej symbolika nawiązuje także do igły magnetycznej kompasu, wskazującej zawsze kierunek północny.
ONC to skrótowiec słów „Ojczyzna, Nauka, Cnota”, hasła Zgromadzenia Filaretów działającego w Wilnie w latach 1820-1823. Hasło to zostało zaczerpnięte z wiersza jednego z filaretów, Adama Mickiewicza, pt. „Pieśń Filaretów” („Hej, radością oczy błysną…”). Filareta to słowo zaczerpnięte z jęz. greckiego (philáretos), które znaczy „miłośnik cnoty moralnej”.
Tak jak krzyż harcerski był odznaką ZHP, tak lilijka, odznaką Polskiej Organizacji Skautowej (POS). Zjazd zjednoczeniowy, który odbył się w dniach 1-2 XI 1916 roku w Warszawie ustanowił krzyż harcerski i lilijkę odznakami organizacji (ZHP, POS, Związek Skautek Polskich i Junactwo) łączących się wówczas w jeden, działający na terenie Królestwa Polskiego, Związek Harcerstwa Polskiego.
Pierwsze lilijki zjednoczonego Związku Harcerstwa Polskiego, które posiadały na przewiązce litery „ZHP”, a na płatkach litery „ONC”, wprowadzono w 1917 roku.
Lilijkę harcerską można także spotkać na harcerskich guzikach mundurowych. W początkowym okresie guziki harcerskie z lilijką były produkowane przez grawerów wytwarzających dla ZHP krzyże harcerskie. W związku z tym można przypuszczać, że lilijki pojawiły się na guzikach harcerskich w tym samym czasie, co lilijki harcerskie noszone na nakryciach głowy, czyli nie później, niż w 1917 roku.
Lilijki, podobnie jak krzyże harcerskie, produkowane były także w okresie konspiracji w latach 1939-1945. Także w trakcie i po zakończeniu II wojny światowej, w ZHP na Wschodzie, w ZHP w Niemczech oraz ośrodkach emigracyjnych, polonijnych i uchodźczych, lilijki były produkowane i noszone przez członków ZHP.
W latach 1965-1981 lilijki zmieniły kształt, jak również zniknęły z ich płatków litery „ONC”. W tym czasie zniknęły one zupełnie także z guzików harcerskich: zostały zastąpione groszkowaną powierzchnią. Z czasem wprowadzono gumowane lilijki wtapiane na różnych kolorach filcu, odpowiadające poszczególnym specjalnościom starszoharcerskim.
W tym czasie niektóre środowiska harcerskie zaopatrywały się w lilijki i guziki harcerskie produkowane przez krakowskich grawerów zgodnie z wcześniej obowiązującymi regulaminami.
Dopiero VII Zjazd ZHP obradujący w dniach 15-18 III 1981 roku przywrócił lilijce litery „ONC”. W niedługim czasie lilijki wróciły także na harcerskie guziki.
Lilijka jest oznaką wszystkich organizacji harcerskich działających w Polsce i poza jej granicami.
Pierwsze lilijki żeglarskie pojawiły się na nakryciach głów, a także w klapach marynarek mundurowych harcerzy-żeglarzy w latach 20-30 XX w. Podobnie noszone były w latach 1945-1949. Obecnie lilijki żeglarskie umieszczane są na nakryciach głów, widnieją na guzikach mundurów żeglarskich, a także na patkach oznaczających zdobyte stopnie harcerskie i na plakietkach posiadanych stopni wodniackich (żeglarskich, motorowodnych, kajakowych, wioślarskich, ratowniczych i nurkowych).
