Niezależnie od wieku każdy młody człowiek musi sam zdecydować, że chce należeć do ruchu harcerskiego i chce postępować zgodnie z Prawem i Przyrzeczeniem Harcerskim lub Prawem i Obietnicą Zucha. Dobrowolne uczestniczenie w działaniach wychowawczych oznacza każdorazowo samodzielną decyzję młodego człowieka, wynikającą z jego chęci i inicjatywy. Przez dobrowolność pragniemy wspierać w wychowaniu ludzi, którzy są: asertywni, odpowiedzialni, dotrzymują słowa, szanują wolność i umieją na niej oprzeć swoje życie i swoją służbę.
Przystępując do ruchu harcerskiego oraz w każdym kolejnym działaniu, młody człowiek oraz instruktor powinni doszukiwać się odpowiedzi na pytania: po co podejmują się tego działania i jakie są lub mogą być jego skutki. Świadomość sensu i celowości działań prowadzi do rozwoju i jest źródłem motywacji wewnętrznej.
Każde harcerskie działanie ma mieć cel wychowawczy – kształtować określone postawy. Jest on pośrednio realizowany przez zaangażowanie, doświadczenie i refleksję. Rolą instruktora jest stwarzanie warunków, planowanie działań, tworzenie sytuacji wychowawczych oraz wykorzystywanie spontanicznych sytuacji, żeby młody człowiek poprzez wszystkie swoje przeżycia swobodnie i samodzielnie się rozwijał.