Początek zorganizowanej działalności seniorów to rok 1936. Przez kolejne dziesięciolecia ruch seniorów dopasowywał się do zmieniających się wyzwań i potrzeb organizacji. Na początku lat dziewięćdziesiątych XX w. ukształtował się jako ideowa wspólnota dawnych harcerek i harcerzy złączonych wspomnieniami przeżytej w młodości harcerskiej przygody i wewnętrznej potrzeby dalszej służby. Seniorzy zajmują się historią, pragnąc przypomnieć zarówno młodzieży harcerskiej, jak i społeczności lokalnej, ważne epizody z harcerskiej przeszłości oraz sylwetki działaczy harcerskich. Służą też pomocą metodyczną i organizacyjną hufcom i drużynom. Wspólnota kręgów seniorskich umacnia w starszych członkach i członkiniach ZHP przekonanie o ciągłej przydatności społecznej, napawa wiarą we własne siły, niweluje poczucie osamotnienia i daje siłę do życia.